Sembra che le sue origini siano da attribuire alla migrazione della popolazione dei vicini centri abitati, che decisero di stabilirsi vicino ai campi che erano soliti coltivare. Costituirono, quindi, il primo nucleo abitativo attorno a una torre da intendere, secondo il Rohlfs, come “casa colonica”. In tempi remoti, infatti, la media e alta valle dell’Ancinale era chiamata Torre perché nel suo territorio erano sparse molte case coloniche. Pare che Ruggero I il Normanno, passando per queste contrade, abbia voluto riunire in un solo luogo i diversi villaggi di cui era formata la borgata. Ruggero stesso sembra abbia suggerito la denominazione del borgo. Decise, infatti, di chiamarlo Torre di Spadola, visto che la maggior parte dei contadini proveniva dal territorio di Spadola.

Il primordiale nucleo abitativo di Torre di Spadola compare per la prima volta in un documento datato 13 aprile 1071 e classificato come Dotatio et Privilegium in cui sia attesta la donazione del bosco di Torre di Spadola da parte Ruggero I a Basilio Scamardi, priore del monastero dedicato a San Basilio Magno. E sembra proprio che, per tutto il periodo normanno, Torre di Spadola sia stato sotto la diretta amministrazione basiliana.

Nel periodo aragonese la comunità di Torre di Spadola si sviluppò. Il borgo, costituito feudo fu pertinenza di Vallelonga e per questo seguì le vicende politiche e amministrative della contea di Soriano.
Nel 1534 fu fondato il convento Agostiniano di Torre di Spadola dedicato a Santa Maria del Carmine.
Gli eredi Carafa continuarono a mantenere il feudo sino al 1648 anno in cui passò sotto la giurisdizione del Monastero di San Domenico. Nel 1666 il feudo venne smembrato e Torre di Spadola, nel 1672, fu acquistata dalla famiglia Ravaschieri di Girifalco. Nel 1686 il possedimento venne venduto alla famiglia Caracciolo di Soreto che rimane proprietaria del casale fino al 1694, anno in cui passò a Giacinto Diaco.
Nel XVIII secolo Torre di Spadola entrò a far parte del principato di Satriano con Davoli, San Sostene e Cardinale. Durante il catastrofico terremoto che investì gran parte della Calabria nel 1783, Torre di Ruggiero subì ingenti danni. Il convento di San Basilio e quello di Sant’Agostino furono quasi completamente distrutti. Nel 1783 e nel 1809 furono poi rispettivamente soppressi.
I francesi, per la legge del 19 gennaio 1807, ne fecero un Luogo inserendolo nel Governo di Satriano. Per il riordino amministrativo, disposto per decreto datato 4 maggio 1811, venne dichiarato Comune e posto nel Circondario di Chiaravalle. Dall’ 8 maggio 1864, la cittadina acquisì l’attuale denominazione Torre di Ruggiero a ricordo del suo fondatore Ruggero il Normanno.